機器人采用示教編程的優(yōu)點

機器人采用示教編程的優(yōu)點：示教編程法的優(yōu)點是簡單方便，不需要環(huán)境模型，在演示實際機器人時可以糾正機械結(jié)構(gòu)造成的錯誤。當然，示教式編程方法也有一定的缺點，如函數(shù)編輯的難度、傳感器的使用難度、條件分支的表示難度、示教實際機器人時對機器人的占用等。

目前大多數(shù)機器人仍然使用示教法進行編程。示教法是一種成熟的技術(shù)，熟悉該任務的人很容易掌握，而且可以用簡單的設備和控制來進行。教學過程很迅速，教學后可立即應用。當機器人被示教時，機器人的軌跡和各種操作都被儲存在其控制系統(tǒng)的存儲器中。如果需要，這個過程可以重復幾次。在某些系統(tǒng)中，還可以用與教學時不同的速度進行重現(xiàn)。

①示教編程方法分為三個步驟：

a. 示教。這是機器人學習的過程，操作員用手教機器人做某些動作。

b. 儲存。機器人的控制系統(tǒng)以程序的形式記憶所教的動作。

c. 復制。機器人根據(jù)教學過程中記憶的程序展示這些動作，這就是 "再現(xiàn) "過程。

②示教編程有兩種編程方式：在線示教和離線示教。

a. 在線示教。常用的方法有：人工指導，由有經(jīng)驗的操作者移動機器人的執(zhí)行器，計算機記憶每個自由度的運動;輔助設備，用特殊的輔助設備來幫助教授人工難以移動的機器人，如大功率或高減速比機器人。為了方便現(xiàn)場教學，工業(yè)機器人一般都配備有示教盒，相當于一個鍵盤，上面有回零、示教方式、數(shù)字、輸入、編輯、啟動、停止等鍵。

b.離線示教。離線示教不建議使用，因為它不便于現(xiàn)場操作，而且工作量大，精度低。離線示教法包括：分析教學，將計算機輔助設計數(shù)據(jù)直接用于教學，并利用傳感技術(shù)進行必要的修正;任務教學，指定任務和操作對象的位置，開出形狀，由控制系統(tǒng)自動規(guī)劃運動路徑。任務教學是一個發(fā)展方向，具有較高的智能化水平，目前仍在研究之中。

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