2022-01-09 11:14:51|已瀏覽：206次
一．目前行業主流的基于PC的控制器方案
目前行業內主流的基于PC的機器控制方案，通過運動控制卡實現，它的程序運行原理是：用戶程序運行在Windows上,線程由Windows分配給程序，對于要求線程穩定的機器，難以滿足需求，因為Windows系統不具備實時性，是屬于通用型操作系統，它更注重于系統的吞吐量而不是系統響應時間，雖然它大部分的時間是穩定的，但是線程以及性能容易受到Windows上別的軟件或者操作的影響，導致有幾個周期的響應時間變得很慢。
此圖是我們使用某款運動控制卡，在Windows下寫的程序，動作是輸出一個IO，然后把輸出IO接到控制卡的輸入去，等待控制卡接收到輸入，然后把這段時間進行計時，得出的結果。可以看到大部分的時間是在1-2ms之間的，但是一旦電腦上在進行一些其他的操作，或者長時間運行，這個時間就會變得不可控制，波動范圍很大。
二．ProCon是基于實時系統的開發與執行框架
用戶使用高級語言和Visual Studio可以開發基于實時系統的程序。使用ProCon框架下的運動控制功能，實時系統會把本來由Windows完全管理的intel CPU分出一個核直接管理，所以即使Windows藍屏，或者在電腦上使用大量的計算工作（如圖像處理），都不會影響機器的運動和邏輯控制程序的執行效率。
三．實時系統下的開發流程
① 先安裝并授權實時系統開發版：http://www.ProU.cn/manual/20ProH/02Intime.html，如果要調試代碼則需要開發的硬件狗，或者向公司申請臨時的開發授權。①是我們生成的應用程序 ②是YKCAT的調用程序 ③是YKCAT的執行函數文件
四．生成總線的配置文件
①打開ProU，新建ProU程序默認選項即可，點擊確定②右鍵添加ECAT主站，選擇伺服驅動，找到Virtual Servo(本案例使用虛擬軸)，點擊添加
③打開ProH，然后點擊下載按鈕，選擇選擇所有，點擊執行，然后一直確定即可。
④關閉ProH，然后就會生成配置信息ecat.bin以及config.txt。
五．運行
①編譯好程序，插上開發加密狗或者臨時開發狗，按F5運行即可。
六．結論
基于ProCon實時開發與執行框架，用戶可以通過高級語言開發基于實時系統的機器程序，避免機器運行受到Windows計算任務的影響，實現比運動控制卡方案更加穩定的機器控制。同時繼續保持運動控制卡方案與Windows平臺上如機器視覺、人機界面等應用整合的優勢（相較于脫機的運動控制器），是比較理想的PC based控制方案。
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